vagrant の起動時にエラーが発生した

Failed to mount folders in Linux guest. This is usually because
the "vboxsf" file system is not available. Please verify that
the guest additions are properly installed in the guest and
can work properly. The command attempted was:

mount -t vboxsf -o uid=`id -u vagrant`,gid=`getent group vagrant | cut -d: -f3` vagrant /vagrant
mount -t vboxsf -o uid=`id -u vagrant`,gid=`id -g vagrant` vagrant /vagrant

The error output from the last command was:

/sbin/mount.vboxsf: mounting failed with the error: No such device

解決方法

Guest Additionsを入れ直すにはプラグイン「vagrant-vbguest」をインストールする。
vagrant-vbguestをインストールする。
vagrant haltした状態で、mac側のターミナルにて以下の操作をする。

$ vagrant plugin install vagrant-vbguest

再度、vagrant を立ち上げると治っている。

$ vagrant up
$ vagrant ssh

参考：qiita.com